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ABB机械人怎样设置外部TCP？通常，工具装置在机械手法兰上，而工件则装置在体外
。刀具坐标也是相关于tool0导出的坐标，而工件坐标相关于wobj0导出
。若是要设置外部TCP，则相反
。即，工具必需装置在机械手的外部，并且工件必需装置在机械手的法兰上
。

接下来，我将详细说明设置要领
。

首先，建设刀具坐标系，Tooldata_2和工件坐标系Workobject_2
。详细要领在此不再赘述
。刀具使用4点法，而工件使用3点法
。

接下来，建设另一个工具坐标系tool_wobj1
。 ABB机械人正在建设工具
。有选择
；凳旨谐止ぜ
。选择false
。我有一个可选的机械人，该机械人建设一个镌刻事情坐标系wobj_tool1并握住一个工具
。我们选择ture
。设置如下图所示
。

接下来，将最初建设的刀具坐标分派给工件，并将工件坐标分派给刀具
。如下图所示：

我以这种方法建设了一个外部TCP
。